2001년 9월 일론 머스크는 러시아제 로켓을 구매하기 위해 미국과 러시아의 미사일 해체 프록그램에 관여했던 로켓 엔지니어 짐 캔트렐에게 전화했다. 일론 머스크는 짐 캔트렐과 솔트레이크 시티 델타 항공 클럽에서 만났다.
2001년 10월 일론 머스크는 친구 아데오 레시와 로켓 엔지니어 짐 캔트렐과 함께=중고 ICBM을 사려고 러시아를 방문했다. 일론 머스크는 구소련제 로켓을 판매한다고 주장하는 2그룹의 러시아 중계인을 만났지만=보드카만 마시다가 끝났다. 러시아인들은 일론 머스크가 화성에 식민지를 건설하겠다고 말하자=일론 머스크에게 침을 뱉었다.
2002년 1월 일론 머스크는 아마추어 로켓 엔진 제작자로 로켓 애호가 클럽 동호회원들 사이에선 꽤 유명했던 톰 뮬러를 만나러 찾아갔다. 톰 뮬러는 로켓 엔진 제작 회사인 TRW에서 일하고 있었고=일론 머스크는 톰 뮬러를 영입하기로 결심했다.
2002년 2월 일론 머스크는 러시아를 두 번째로 방문했지만 ICBM 구매에 실패했다. 두 번째 러시아 방문에선 로켓 엔지니어 마이클 그리핀도 동행했다. 일론 머스크는 드네프르 로켓 2대를 살려고 시도했지만=러시아안인들은 자꾸 가격만 올리면서 일론 머스크를 조롱했다. 러시아인들한테 조롱 받자 일론 머스크는 직접 로켓을 제작하겠다고 결심했다.
일론 머스크는 우주 산업에 비용 혁신이 없었던 이유를 알기 위해서 스스로 공부하기 시작했다. 일론 머스크는 로켓을 직접 만드는 것이 로켓을 구매하는 것보다 합리적이라는 결론을 내렸다. 일론 머스크는 정부 주도형 우주 개발 비즈니스 모델을 파괴하기로 결심했다.
일론 머스크는 원가 대비 완제품 가격을 분석하는 자신만의 이디엇 인덱스=idiot index를 개발했다. 일론 머스크는 이디엇 인덱스로 우주 개발의 원가 대비 완제품 가격을 분석했고=최고 50배 이상의 거품이 껴 있다고 확신했다.
2002년 2월 일론 머스크는 러시아에서 미국으로 돌아오는 비행기 안에서 노트북으로 중형 로켓을 개발하는데 필요한 부품과 가격을 총정리했다. 나중에 나사 국장이 되는 마이클 그리핀은 그런 일론 머스크를 보면서 “천재적 바보”라고 불렀다. 러시아에서 미국으로 돌아오는 길에 일론 머스크는 로켓을 직접 만들기 위해 우주개발 스타트업을 창업하기로 결심했다. 일론 머스크의 비즈니스 모델은=엔진의 추진력 극대화x로켓의 질량 최소화x재사용으로 비용 나누기였다.
일론 머스크는 TRW 출신 톰 뮬러를 스페이스X의 로켓 엔진 제작바로 영입했지만+톰 뮬러가 2년 치 월급을 보장해달라고 욕구하자=공동창업자로는 인정하지 않았다. 일론 머스크는 극초기엔 호텔 회의실에서 회의를 했다. 일론 머스크는 첫 로켓의 이름을 팰컨이라고 지었다. 엔진 전문가인 톰 뮬러가 엔진의 이름을 정하기로 했고=1단 엔진을 멀린+2단 엔진을 케스트렐이라고 지었다.