1937년 02월 21일, 0세 때, 하랄 5세는 노르웨이에서 올라브 5세 왕과 스웨덴의 마르타 공주의 셋째 아이이자 외아들로 태어났다.

1937년, 0세 때, 하랄 5세는 출생 당시 아버지의 뒤를 이어 왕위 계승 서열 2위에 올랐다.

1940년, 3세 때, 하랄 5세는 제2차 세계대전 중 독일의 점령으로 인해 왕실 가족과 함께 망명을 떠났다.

1945년, 8세 때, 하랄 5세는 노르웨이로 귀국했다.

1957년, 20세 때, 하랄 5세는 조부인 하콘 7세가 사망하고 아버지 올라브 5세가 국왕으로 즉위함에 따라 왕세자가 되었다.

1964년, 27세 때, 하랄 5세는 세일링 종목의 노르웨이 국가대표로 올림픽에 출전했다.

1968년, 31세 때, 하랄 5세는 소냐 하랄드센와 결혼했다.

1968년, 31세 때, 하랄 5세는 배우자인 소냐 하랄드센가 평민 출신이라는 신분 문제로 인해 초기 관계에서 사회적 논란을 겪었다.

1968년, 31세 때, 하랄 5세는 세일링 종목의 노르웨이 국가대표로 올림픽에 출전했다.

1972년, 35세 때, 하랄 5세는 세일링 종목의 노르웨이 국가대표로 올림픽에 출전했다.

1990년, 53세 때, 하랄 5세는 아버지 올라브 5세의 건강이 악화됨에 따라 섭정이 되어 왕실의 대부분의 권한을 행사했다.

1991년, 54세 때, 하랄 5세는 노르웨이의 국왕으로 즉위하여 재위를 시작했다.