2020년 00월 00일, 56세 때, 마크 에스퍼는 국방장관으로서 도널드 트럼프 대통령이 언론에서 대통령을 비판한 퇴역 4성 장군 맥레이븐·매크리스털을 현역으로 불러들여 군법회의에 세우겠다며 집무실에서 언성을 높이자, 합참의장 마크 밀리와 함께 소환은 역효과만 낼 뿐이고 두 사람에게도 의견을 밝힐 권리가 있다며 만류했다. 트럼프가 물러서지 않자 밀리가 직접 처리하겠다고 나섰고 트럼프가 이를 받아들였다.

2020년 00월 00일, 56세 때, 마크 에스퍼는 트럼프 임기 마지막 해 내내 밀리와 함께 군이 국내 법집행에 동원되지 않도록 막는 일에 매달렸다.

2020년 06월 00일, 56세 때, 마크 에스퍼는 시위 대응을 둘러싸고 현역 병력 1만 명을 수도에 투입하라는 트럼프의 지시를 밀리와 함께 가까스로 막았고, 정예부대 배치가 어렵다고 설명하자 트럼프는 지휘를 밀리에게 맡기려 했으나 밀리는 자신이 지휘관이 아닌 자문역이라며 거절했다.

2020년 06월 00일, 56세 때, 마크 에스퍼는 같은 회의에서 자리에서 일어선 트럼프로부터 아무도 돕는 사람이 없다는 거센 비난을 밀리와 함께 들었다.

2020년 06월 01일, 56세 때, 마크 에스퍼는 워싱턴에서 흑인 인권 시위가 이어지던 때 트럼프로부터 시위대의 다리라도 쏠 수는 없느냐는 질문을 받았다.

2022년 00월 00일, 58세 때, 마크 에스퍼는 회고록 『A Sacred Oath』를 펴내며 당시 미국이 위험한 선을 넘기 직전까지 갔다고 주장했다.

2022년 00월 00일, 58세 때, 마크 에스퍼는 국방장관으로 일한 약 18개월 동안 트럼프나 백악관 고위 참모들이 다른 나라에 대한 군사행동을 여러 차례 제안했다며, 트럼프가 미국을 몇 차례 전쟁 문턱까지 몰고 갔다고 경고했다.

2024년 00월 00일, 60세 때, 마크 에스퍼는 트럼프가 다시 대통령이 되어서는 안 된다고 공개적으로 밝혔고, 같은 입장을 낸 트럼프 행정부 출신 인사로는 마이크 펜스 전 부통령, 마크 밀리, 존 볼턴, 제임스 매티스 등이 있었다.